仿生声纳二维经历图绘制方法、存储介质及设备

本发明公开了一种仿生声纳二维经历图绘制方法、存储介质及设备，所述方法包括：根据仿生声纳系统采集的回波信号，构建仿生声纳模板，并生成对应的局部场景细胞；根据陀螺仪和加速度计采集的信息，更新位姿感知细胞；根据仿生声纳系统收集到的回波信号，构建音频感知哈希模板；采用仿生声纳模板和音频感知哈希模板对位姿感知细胞进行修正；根据音频感知哈希模板、局部场景细胞、位姿感知细胞的相互联系，对仿生声纳二维经历图进行绘制和校正。本发明通过能够提高闭环检测的准确率，改善二维经历图的失真问题。

《仿生声纳二维经历图绘制方法、存储介质及设备》是一发明专利，专利号为 2017112138533，当前法律状态为已下证，由安徽工程大学提出申请，发明人为陈孟元;胡文超，公开（公告）日期为2019-09-24，国际专利分类号（IPC）为 G01S15/02(2006.01)I;G01S7/52(2006.01)I;G01S7/539(2006.01)I，代理机构为芜湖思诚知识产权代理有限公司34138，高新资质：未报高企。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明公开了一种仿生声纳二维经历图绘制方法、存储介质及设备，所述方法包括：根据仿生声纳系统采集的回波信号，构建仿生声纳模板，并生成对应的局部场景细胞；根据陀螺仪和加速度计采集的信息，更新位姿感知细胞；根据仿生声纳系统收集到的回波信号，构建音频感知哈希模板；采用仿生声纳模板和音频感知哈希模板对位姿感知细胞进行修正；根据音频感知哈希模板、局部场景细胞、位姿感知细胞的相互联系，对仿生声纳二维经历图进行绘制和校正。本发明通过能够提高闭环检测的准确率，改善二维经历图的失真问题。

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