含反演控制位置非对称约束的积分滑模机舱悬浮控制方法控制方法，

一种基于反演控制位置非对称约束的积分滑模机舱悬浮控制方法，属于自动化技术领域。首先建立用于机舱高度与俯仰角度约束的两自由度悬浮模型，将机舱悬浮系统分为轴向悬浮系统和两侧同步系统，采用反演控制法将系统分为位置系统与速度系统，通过设计光滑非对称型障碍Lyapunov函数，对系统状态进行约束控制，得到速度系统的虚拟参考；基于系统速度构造积分滑模函数，针对速度系统设计积分滑模控制器，得到基于反演控制法的位置非对称约束的积分滑模控制律，采用基于积分滑模面的自适应方法估计集总干扰。本发明能有效抑制因外部扰动和参数不确定性对系统运行的影响，使系统具备良好的抗干扰能力与稳态性能，确保磁悬浮系统平稳可靠运行。

《含反演控制位置非对称约束的积分滑模机舱悬浮控制方法控制方法，》是一发明专利，专利号为 2023105338920，当前法律状态为已下证，由曲阜师范大学提出申请，发明人为褚晓广;潘浩东;李慧;孔英，申请日期为2023-05-12，公开（公告）日期为2024-01-02，国际专利分类号（IPC）为 G05B13/04(2006.01)I，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：自动控制工程。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：一种基于反演控制位置非对称约束的积分滑模机舱悬浮控制方法，属于自动化技术领域。首先建立用于机舱高度与俯仰角度约束的两自由度悬浮模型，将机舱悬浮系统分为轴向悬浮系统和两侧同步系统，采用反演控制法将系统分为位置系统与速度系统，通过设计光滑非对称型障碍Lyapunov函数，对系统状态进行约束控制，得到速度系统的虚拟参考；基于系统速度构造积分滑模函数，针对速度系统设计积分滑模控制器，得到基于反演控制法的位置非对称约束的积分滑模控制律，采用基于积分滑模面的自适应方法估计集总干扰。本发明能有效抑制因外部扰动和参数不确定性对系统运行的影响，使系统具备良好的抗干扰能力与稳态性能，确保磁悬浮系统平稳可靠运行。

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