一种将时变系统转变为定常系统的控制方法

本发明公开一种将时变系统转变为定常系统的控制方法，首先建立n阶被控对象闭环控制系统，确定各阶项初始参数和对应变化量；然后通过控制器将控制量乘于增益放大，再通过控制器从n‑1到0阶，每一阶均增益放大后进行求和以获得量测扰动；将上述量测扰动与控制信号、反馈信号一起，进入扩展状态观测器，估计其他扰动量，然后将估计扰动与量测扰动一起组成总扰动，并通过控制器将总扰动乘于所述控制量到控制力传递函数的倒数，补偿到放大后的控制信号中，并作用于被控对象；最终通过控制器对获得控制系统进行参数整定。相对现有技术，本发明可通过补偿方式将时变系统转化为时不变系统，有效消除参数变化带来的影响且提高线性控制系统的性能。

《一种将时变系统转变为定常系统的控制方法》是一发明专利，专利号为 2018109662481，当前法律状态为已下证，由广东工业大学提出申请，发明人为杨志军;白有盾;何耀滨;陈新，公开（公告）日期为2021-10-19，国际专利分类号（IPC）为 G05B11/36(2006.01)I，代理机构为广东广信君达律师事务所44329，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：机器人技术、可穿戴设备、医疗手术机器人、仿生机械、模块化机器人。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明公开一种将时变系统转变为定常系统的控制方法，首先建立n阶被控对象闭环控制系统，确定各阶项初始参数和对应变化量；然后通过控制器将控制量乘于增益放大，再通过控制器从n‑1到0阶，每一阶均增益放大后进行求和以获得量测扰动；将上述量测扰动与控制信号、反馈信号一起，进入扩展状态观测器，估计其他扰动量，然后将估计扰动与量测扰动一起组成总扰动，并通过控制器将总扰动乘于所述控制量到控制力传递函数的倒数，补偿到放大后的控制信号中，并作用于被控对象；最终通过控制器对获得控制系统进行参数整定。相对现有技术，本发明可通过补偿方式将时变系统转化为时不变系统，有效消除参数变化带来的影响且提高线性控制系统的性能。

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