一种基于柔性关节机械臂的自适应控制方法

本发明公开了一种基于柔性关节机械臂的自适应控制方法，该方法包括：根据柔性关节机械臂的动力学方程得到具有全状态约束的纯反馈非线性系统的状态方程；依据所述纯反馈非线性系统的状态方程构建设计变量；利用基于动态面控制方法进行递推设计，根据控制目标拟设计虚拟控制变量、实际控制输入及自适应更新律；采用所述设计变量和纯反馈非线性系统的状态方程构建Lyapunov函数，选取合适的Lyapunov函数V，对函数V求导#imgabs0#并将虚拟控制变量、实际控制输入、自适应更新律代入，验证#imgabs1#是否成立。本发明方法可保证系统的状态约束条件永远不被违反，且针对系统中存在的未知参数，采用利用神经网络逼近，解决系统控制参数不完全情况下的控制问题。

《一种基于柔性关节机械臂的自适应控制方法》是一发明专利，专利号为 2022106199545，当前法律状态为已下证，由淮阴工学院提出申请，发明人为刘伟;赵建航;刘滢;费诗淇;钱宗敏;季新然;周杰;张泽林;余慧;秦轶;陈鑫茹;刘莹;钱科匀;赵环宇;马从国，申请日期为2022-06-02，公开（公告）日期为2024-04-19，国际专利分类号（IPC）为 G05B 13/04 (2006.01)，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：机器人 自动控制。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明公开了一种基于柔性关节机械臂的自适应控制方法，该方法包括：根据柔性关节机械臂的动力学方程得到具有全状态约束的纯反馈非线性系统的状态方程；依据所述纯反馈非线性系统的状态方程构建设计变量；利用基于动态面控制方法进行递推设计，根据控制目标拟设计虚拟控制变量、实际控制输入及自适应更新律；采用所述设计变量和纯反馈非线性系统的状态方程构建Lyapunov函数，选取合适的Lyapunov函数V，对函数V求导#imgabs0#并将虚拟控制变量、实际控制输入、自适应更新律代入，验证#imgabs1#是否成立。本发明方法可保证系统的状态约束条件永远不被违反，且针对系统中存在的未知参数，采用利用神经网络逼近，解决系统控制参数不完全情况下的控制问题。

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